ロボット技術2自由度振動系の運動方程式を算出する!制御工学の基本知識 2020-08-11 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第2回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を …
ロボット技術システム制御の重要性は?2自由度振動系で学ぶ制御工学 2020-07-22 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第1回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を学び …
ロボット技術Arduinoで明暗センサ付きライトを作ろう!光センサでLEDの明るさを制御する 2020-07-06 tajima Tajima Robotics 部屋が暗くなると自動で点灯するライトは便利だなって思いました。 そのような明暗センサ付きライトは値段が高く、すぐには手が出ないなぁとも …
ロボット技術ArduinoでLEDの明るさを調整しよう!PWM制御でアナログ電圧を出力する 2020-06-28 tajima Tajima Robotics HIGH(5V)とLOW(0V)のみのデジタル電圧信号とは異なり、アナログ電圧信号では中間の電圧を取り扱うことが出来ます。 そ …
ロボット技術Arduinoでイルミネーションを作ろう!複数の外付けLEDを制御する 2020-06-22 tajima Tajima Robotics クリスマスの時期にツリーを彩るイルミネーションはとてもキレイです。 ArduinoとLED(発光ダイオード)を使うこと …
ロボット技術ArduinoでLEDをチカチカと点滅させよう! Arduinoプログラムの第1歩 2020-06-19 tajima Tajima Robotics Arduinoを使った電子工作では、色々なものが作れます。 しかし、いきなり複雑なモノを作ろうとすると挫折もしやすいで …
電子工作Arduinoのスケッチを学ぼう!プログラムの基本構造を知る 2020-06-15 tajima Tajima Robotics 電子工作にArduinoを使うことで、様々なものづくりを行うことが出来ます。 ただ、やっぱり何か難しそうという印象もあると思います。 …
制御工学1自由度振動系の運動をマスターする:制御工学の基礎 2020-06-13 tajima Tajima Robotics 制御工学を学ぶ上で、システムの運動を理解することは重要です。 様々な機械システムの基本として、1つの質量にばねとダンパ …
制御工学3自由度系の伝達関数を導出する:摩擦を含む3質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-09 tajima Tajima Robotics 伝達関数を用いることで、システムの応答を求めたり、制御パラメータを決定したりすることが出来ます。 この制御工学において …
制御工学摩擦を含む3自由度系の運動方程式を算出する:質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-06 tajima Tajima Robotics 制御工学の基本である運動方程式について、様々な例題を用いて算出方法を紹介しています。 以前の記事では、摩擦を含む2自由 …
のぼり旗 イースター製品仕様品名GNB-2875 エンジョイ イースター 水色縦縞商品番号GNB-2875サイズ/寸法 W600×H1800mm素材/材質ポリエステル発送予定日2営業日 ロボット技術2自由度振動系の運動方程式を算出する!制御工学の基本知識 2020-08-11 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第2回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を …
ロボット技術システム制御の重要性は?2自由度振動系で学ぶ制御工学 2020-07-22 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第1回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を学び …
制御工学1自由度振動系の運動をマスターする:制御工学の基礎 2020-06-13 tajima Tajima Robotics 制御工学を学ぶ上で、システムの運動を理解することは重要です。 様々な機械システムの基本として、1つの質量にばねとダンパ …
制御工学3自由度系の伝達関数を導出する:摩擦を含む3質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-09 tajima Tajima Robotics 伝達関数を用いることで、システムの応答を求めたり、制御パラメータを決定したりすることが出来ます。 この制御工学において …
制御工学摩擦を含む3自由度系の運動方程式を算出する:質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-06 tajima Tajima Robotics 制御工学の基本である運動方程式について、様々な例題を用いて算出方法を紹介しています。 以前の記事では、摩擦を含む2自由 …
制御工学摩擦を含んだ2質量系の伝達関数を求める:運動方程式のラプラス変換から導出 2020-06-02 tajima Tajima Robotics 制御工学において、運動方程式や伝達関数の導出はとても重要な項目です。 これら運動方程式と伝達関数の導出方法を身に着ける …
制御工学摩擦を含んだ2質量系の運動方程式を求める方法 2020-06-01 tajima Tajima Robotics システムの運動方程式や伝達関数の導出は、制御工学においての基本であり、とても重要です。 この運動方程式や伝達関数の算出方法を身につけるためには、いろいろなパタ …
制御工学速度比例制御系の特徴を伝達関数から理解する 2020-02-23 tajima Tajima Robotics 速度比例制御とは、比例器を用いた速度制御系のことです。 速度比例制御系を用いることで、目標速度を追従するように制御することが出来ます。 速度 …
制御工学速度比例制御:比例制御で速度をフィードバック制御する 2020-01-24 tajima Tajima Robotics 工作機械やロボットの速度制御系として、比例制御器を用いた速度比例制御があります。 また、以前の記事で紹介したカスケード …
制御工学カスケード型制御系とPD制御系のブロック線図を比較する 2019-12-17 tajima Tajima Robotics 工作機械やロボットの位置決め制御や送り制御に用いられる制御系として、カスケード型制御系があります。 また、位置制御と速 …
ロボット工学ロボットの運動学・静力学・動力学を比較する 2020-03-05 tajima Tajima Robotics ロボットを用いて様々な作業を行うことが可能になります。 これらの作業を正確に行うためには、ロボットを正確に制御する必要があります。 その正確な制御を実現 …
ロボット工学2リンクモデルのヤコビ行列を算出する方法 2019-03-17 tajima Tajima Robotics ヤコビ行列を用いることで、ロボットの「関節の速度」と「手先の速度」の関係を示すことが出来ます。 https://tajimarobotics.com/jacobian …
ロボット工学2リンクモデルの逆運動学を求める!順運動学の式から算出する方法 2019-02-20 tajima Tajima Robotics ロボット工学において、順運動学や逆運動学を理解することはロボットや機械を制御する際にとても重要です。 以前の記事では、 …
ロボット工学のぼり旗 案内のぼり イースター のぼり旗 案内のぼり:イースター GNB-2875 エンジョイ イースター 水色縦縞 2019-02-18 tajima Tajima Robotics ロボット工学を学び、ロボットや機械を制御する際に、順運動学や逆運動学を理解することはとても重要です。 以前の記事では、 …
ロボット工学台車型倒立振子を安定にフィードバック制御する 2018-12-02 tajima Tajima Robotics 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子を制御するために …
ロボット工学のぼり旗 案内のぼり イースター のぼり旗 案内のぼり:イースター GNB-2875 エンジョイ イースター 水色縦縞 2018-11-13 tajima Tajima Robotics 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回の記事では、非線形関数で表された台車型倒立振子の状態方 …
ロボット工学台車型倒立振子の状態方程式を線形化する 2018-11-10 tajima★国産野菜限定!簡単・便利な下調理済み野菜♪★ 野菜の旨みを残した下ゆで野菜 里芋 150g×10袋 【国産 国内産 国内加工 ゆでベジ 茹でベジタブル 中食 さといも】【送料無料】 【中古】公害防止管理者等国家試験問題正解とヒント騒音・振動関係 平成17年度~平成19年度 /産業環境管理協会(単行本)【返品・交換不可商品】 ◆メール便対応商品◆MIZUNO(ミズノ)限定 MTCレーシングタイツ(ハーフ)(U2MB2013)(陸上競技/トラック/マラソン/駅伝/長距離/短距離/トレーニング/ウェア/コンプレッション/スパッツ/男女兼用/ユニセックス)ライン引 線引き エバニュー EVERNEW SL5 EKA625 授業 学校 体育館 先生 コーチ 体操【送料無料】 MEINL Generation X シリーズ チャイナシンバル Thomas Lang's シグネイチャーモデル 12" Jingle Filter China GX-12FCH-J 【国内正規品】 0840553005486エスエスケイ(SSK) CNL2000 軟式キャッチャー用レガーズ(ダブルカップ) 20%OFF 野球用品 2021SSオフィストウェンティーワン 〔Win・Mac版〕 生薬処方電子事典 II長襦袢 お洒落 おしゃれ 黄 紫 新品 反物 【東レ市】【袖無双胴抜きのお仕立て付き】洗濯機で洗える 東レシルックデュエット 長襦袢 sillook duet ポリエステル 袷の季節に相応しい質感[商品番号nj2090]【あすかや】【洗って冷凍・・だからお手軽調理手がかゆくなりません!】【おせち料理に!】 ★【冷凍】福井県奥越特産里芋洗いさといも秀品400g【冷凍袋】 簡単調理!! 冷凍里芋 シャツ シフォン ブラウス 春秋 長袖シャツ レディース 切り替え 通勤 オフィス 着痩せ シンプル おしゃれ カジュアル フォーマル シフォンシャツ 春秋 シフォンブラウス レディース 切り替え 薄手 長袖 フォマル 通勤 OL オフィス お洒落 ゆったり シンプル 大きいサイズ 【返品・交換不可商品】 ◆メール便対応商品◆MIZUNO(ミズノ)限定 MTCレーシングタイツ(ハーフ)(U2MB2013)(陸上競技/トラック/マラソン/駅伝/長距離/短距離/トレーニング/ウェア/コンプレッション/スパッツ/男女兼用/ユニセックス) ライン引 線引き エバニュー EVERNEW スーパーライン引キ F5 EKA622 授業 学校 体育館 先生 コーチ 体操 MEINL パーカッションマレット Percussion Mallet MPM4 【国内正規品】 0840553084351 バッティング用レガース アシックス/防具/レガース 高校野球ルール対応 バッティング レガース(左右別売り/野球) BPF280 ロゴヴィスタ LogoVista電子辞典シリーズ 明鏡国語辞典 第二版 HYB/CD しっとり着やすい着心地!おしゃれ着に。 長襦袢 反物【仕立てもできます】着物 フルオーダ 鱗 うろこ グリーン 仕立て 正絹 送料込み シルク 素材そのものの味を楽しめる手頃なサイズ ドッグツリー 犬のおやつ わんまる 鮪(まぐろ) 10~12g×3オートマチック車におススメの添加剤!! 【WAKO’S】CORE701【シューズクリップ 安心の日本製】ハンドメイド加工クリップ バッグ靴 革小物 レザーアクセサリー リメイクDIY ワンポイント金具 ホック 接着クリップパーツ クラフトパーツ 【MARUJO-PARTSオリジナル シューズクリップ金具 シューズクリップ小(不織布半丸21mm)】 シューズクリップ、帯留めに大人気! 日本製の高品質 取り外し可能金具でバック飾りやコサージュにも 一個販売 (M-3848-1-11)ユニペックス 送信機 WM3500リビングに置いても違和感なくいつも一緒・・・ ペット仏具 骨壷カバー天使の眠り4寸用骨壷カバーのみ日本製子供ソックス 子供用ツ ガール 女の子 キッズ クリスマス・発表会・入園式・入学式 メール便 子供ソックス 子供用ツ ガール 女の子 キッズ クリスマス・発表会・入園式・入学式 メール便 02P03Dec16猫 犬 ペットリュックバッグ 犬用 リュックバッグ 小型犬 ペット リュックキャリー circle chocolate ペット リュックバッグ ペット用 犬用 リュックバッグ ペットリュックバッグ リュックキャリー ショルダー 猫 犬 キャリーケース 小型犬 ペットキャリーバッグ 折りたたみ可 小型犬用 お出かけ用 マット付き キャリーバック壮年性脱毛症における発毛、育毛及び脱毛に 【第1類医薬品】リグロEX5 エナジー 60ML(ロート製薬)※メール返信必須※鮭の皮付き切身塩分不使用 ドッグツリー 鮭の切身(3個セット) 45g ×3 DPFクリーナー スートル 500ml 濃縮タイプ ディーゼル燃料添加剤 ニューバランス new balance NB ランニングシューズ交換用インソール ぽっきり 【あす楽】ニューバランス RCP-130 ランニングシューズ交換用インソール GR(グレー) new balance INSOLE メンズ レディース 中敷き 軽量 シューケア スニーカー ウォーキング NB ユニペックス 電源コード LDWA7 猫ちゃんのお顔がプリントされた愛らしいペット骨壷。全ての猫ちゃんにお使いいただけるサイズです。 骨壷 猫用 CAT骨壷4寸サイズ(直径12cm)【ペット骨壷】【ペット分骨】【骨壷】【ペット用骨壷】【ミニ骨壷】【骨壷 ミニ】【ペット仏具】【メモリアル】【猫】 ケース 子供用網タイツ 選べる3カラー4サイズ コスプレ ハロウィンにも 【即納】 キッズ用フィッシュネットタイツ 網 編み タイツ 網タイツ 女の子 キッズ 子供 キッズ服 子供服 ハロウィン コスプレ 衣装 コスチューム 【Leg Avenue レッグアベニュー LEG-4067】 ペット用 キャリーバッグ セール5,980→3150ペット用 キャリーバッグ 猫・小型犬用 飛び出し防止リード付き 犬用 猫用キャリーリュック 折り畳み型ペット りゅっく 猫 ドライブ 【第1類医薬品】大正製薬 リアップX5 プラスネオ (60mL) リアップ 壮年性脱毛症 発毛剤 Tajima Robotics 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子システムの運動方程式から …
ロボット工学台車型倒立振子を制御するために状態方程式を求める 2018-11-08 tajima Tajima Robotics 台車の上に倒立振子が設置されているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御するために、システムの …
ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める(その2) 2018-08-12 tajima Tajima Robotics 前回の記事の続きとして、台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式を用いて求めていく方法を紹介します。 https://t …
ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める 2018-08-10 tajima Tajima Robotics 倒立振子が台車の上に乗っているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御する際には運動方程式を求め …
軌跡生成軌跡を生成するための基本的な関数の紹介 2020-05-24 tajima Tajima Robotics ロボットや工作機械を指令値通りに滑らかに制御する際、滑らかな軌跡の生成は重要な要素の1つになります。 滑らかな軌跡を生成する方法として、様々な関数が用いられています。 …
軌跡生成1次元や多次元の軌跡生成と注意点 2020-05-20 tajima Tajima Robotics ロボットや工作機械の軌跡を生成する際には、様々な要素を考慮する必要があります。 例えば、アクチュエータの最大速度や加速度、最大トルクなどです。 加えて、 …
軌跡生成機械カムと電子カムとは?機械カムが電子カムに置き換わる 2020-05-18 tajima Tajima Robotics アクチュエータによる動作の方向を変える働きを持つ機械要素としてカムがあります。 カムには、機械カムと電子カムの2種類があります …
軌跡生成離散点補間と関数近似による軌跡生成と比較 2020-05-16 tajima Tajima Robotics ロボットを高速かつ高精度に制御するためには、離散的な指令点から連続する滑らかな軌跡を生成する必要があります。 https://tajimarobotics.com/overv …
軌跡生成軌跡生成の基本知識とカテゴリー分け 2020-05-13 tajima Tajima Robotics ロボットや工作機械を滑らかに動作させるためには、滑らかな軌跡な生成が重要になります。 今回の記事では、この軌跡生成について全体像や基本知識について紹介します。 …
軌跡生成N次スプライン曲線のプログラムの書き方 2019-09-28 tajima Tajima Robotics スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかなに結ぶことが出来ます。 以前の記事では、4つの離散点を3次スプライン曲線を用いて結ぶプログラムを紹介しました。 …
軌跡生成3次スプライン曲線のプログラムの書き方を紹介 2019-06-29 tajima Tajima Robotics 与えられた離散点を滑らかなに結ぶ方法として、スプライン曲線を用いた手法があります。 以前の記事では、3次スプライン曲線を用いることで、4つの離散点を補間出来る …
ロボット技術N次スプライン曲線でN+1個の離散点を滑らかに補間する方法 2019-05-22 tajima Tajima Robotics N次のスプラインを用いることで、N+1個の離散的な点を通る滑らかな軌跡を、曲線近似により生成することが出来ます。 今回 …
軌跡生成実際に3次スプライン曲線で離散的な指令点を補間してみよう! 2019-04-09 tajima Tajima Robotics スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかに補間することが可能になります。 今回の記事では、3次スプラインを使った4 …
ロボット技術4つの制御点を通る3次スプライン曲線の描き方 2019-03-28 tajima Tajima Robotics 4つの離散点(制御点)を通る滑らかな曲線を、3次スプライン曲線による近似を用いて生成する方法を紹介します。 今回の記事では、位置の制約条件のみを取り扱います。 …